kint8 量化模型封装代码

sunty

2022-03-21 d0a24896f95b4e060011852f80048ebfb0bf5f55

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#ifndef KALMFILTER_H 
#define KALMFILTER_H 
 
#include "dataType.h" 
 
class KalmFilter 
{ 
public: 
    static const double chi2inv95[10]; 
    KalmFilter(); 
    ~KalmFilter(); 
    KAL_DATA initiate(const DETECTBOX& measurement); 
    void predict(KAL_MEAN& mean, KAL_COVA& covariance); 
    KAL_HDATA project(const KAL_MEAN& mean, const KAL_COVA& covariance); 
    KAL_DATA update(const KAL_MEAN& mean, 
                    const KAL_COVA& covariance, 
                    const DETECTBOX& measurement); 
 
    Eigen::Matrix<float, 1, -1> gating_distance( 
            const KAL_MEAN& mean, 
            const KAL_COVA& covariance, 
            const std::vector<DETECTBOX>& measurements, 
            bool only_position = false); 
 
private: 
    Eigen::Matrix<float, 8, 8, Eigen::RowMajor> _motion_mat; 
    Eigen::Matrix<float, 4, 8, Eigen::RowMajor> _update_mat; 
    float _std_weight_position; 
    float _std_weight_velocity; 
}; 
 
#endif // KALMFILTER_H