#pragma once
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#ifndef DATATYPE_H
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#define DATATYPEH
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#include <cstddef>
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#include <vector>
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#include <Eigen/Core>
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#include <Eigen/Dense>
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#define FEATURE_DIM 128 // 特征抽取的維度
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typedef unsigned char uint8;
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typedef Eigen::Matrix<float, 1, 4, Eigen::RowMajor> DETECTBOX;
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typedef Eigen::Matrix<float, -1, 4, Eigen::RowMajor> DETECTBOXSS;
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typedef Eigen::Matrix<float, 1, 128, Eigen::RowMajor> FEATURE;
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typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 128, Eigen::RowMajor> FEATURESS;
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//typedef std::vector<FEATURE> FEATURESS;
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//Kalmanfilter
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//typedef Eigen::Matrix<float, 8, 8, Eigen::RowMajor> KAL_FILTER;
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typedef Eigen::Matrix<float, 1, 8, Eigen::RowMajor> KAL_MEAN;
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typedef Eigen::Matrix<float, 8, 8, Eigen::RowMajor> KAL_COVA;
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typedef Eigen::Matrix<float, 1, 4, Eigen::RowMajor> KAL_HMEAN;
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typedef Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::RowMajor> KAL_HCOVA;
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using KAL_DATA = std::pair<KAL_MEAN, KAL_COVA>;
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using KAL_HDATA = std::pair<KAL_HMEAN, KAL_HCOVA>;
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//main
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using RESULT_DATA = std::pair<int, DETECTBOX>;
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//tracker:
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using TRACKER_DATA = std::pair<uint64_t, FEATURESS>;
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using MATCH_DATA = std::pair<int, int>;
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typedef struct t{
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std::vector<MATCH_DATA> matches;
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std::vector<int> unmatched_tracks;
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std::vector<int> unmatched_detections;
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}TRACHER_MATCHD;
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//linear_assignment:
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typedef Eigen::Matrix<float, -1, -1, Eigen::RowMajor> DYNAMICM;
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#endif // DATATYPE_H
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