multiplayer display

chenshijun

2019-06-05 134330d8a9c41d498078a78b87d06086d964d273

 code/utils.py

@@ -50,7 +50,6 @@
    p = pitch * np.pi / 180
    y = -(yaw * np.pi / 180)
    r = roll * np.pi / 180

    if tdx != None and tdy != None:
        face_x = tdx - 0.50 * size
        face_y = tdy - 0.50 * size
@@ -83,3 +82,36 @@
    cv2.line(img, (int(x3), int(y3)), (int(x3+x2-face_x),int(y3+y2-face_y)),(0,255,0),2)

    return img

def draw_axis(img, yaw, pitch, roll, tdx=None, tdy=None, size = 100):

    pitch = pitch * np.pi / 180
    yaw = -(yaw * np.pi / 180)
    roll = roll * np.pi / 180

    if tdx != None and tdy != None:
        tdx = tdx
        tdy = tdy
    else:
        height, width = img.shape[:2]
        tdx = width / 2
        tdy = height / 2

    # X-Axis pointing to right. drawn in red
    x1 = size * (cos(yaw) * cos(roll)) + tdx
    y1 = size * (cos(pitch) * sin(roll) + cos(roll) * sin(pitch) * sin(yaw)) + tdy

    # Y-Axis | drawn in green
    #        v
    x2 = size * (-cos(yaw) * sin(roll)) + tdx
    y2 = size * (cos(pitch) * cos(roll) - sin(pitch) * sin(yaw) * sin(roll)) + tdy

    # Z-Axis (out of the screen) drawn in blue
    x3 = size * (sin(yaw)) + tdx
    y3 = size * (-cos(yaw) * sin(pitch)) + tdy

    cv2.line(img, (int(tdx), int(tdy)), (int(x1),int(y1)),(0, 255, 255),3)
    cv2.line(img, (int(tdx), int(tdy)), (int(x2),int(y2)),(0,0,255),3)
    cv2.line(img, (int(tdx), int(tdy)), (int(x3),int(y3)),(0,255,0),3)

    return img