next

natanielruiz

2017-09-23 63d8126a674b8c3f0adf6ebc978832f548f757ca

 code/datasets.py

@@ -353,7 +353,7 @@
        R = R[:3,:]
        pose_annot.close()

        roll = np.arctan2(R[1][0], R[0][0]) * 180 / np.pi
        roll = -np.arctan2(R[1][0], R[0][0]) * 180 / np.pi
        yaw = np.arctan2(-R[2][0], np.sqrt(R[2][1] ** 2 + R[2][2] ** 2)) * 180 / np.pi
        pitch = -np.arctan2(R[2][1], R[2][2]) * 180 / np.pi

@@ -364,13 +364,6 @@
        x_max += 0.6 * k * abs(x_max - x_min)
        y_max += 0.6 * k * abs(y_max - y_min)
        img = img.crop((int(x_min), int(y_min), int(x_max), int(y_max)))

        # Flip?
        # rnd = np.random.random_sample()
        # if rnd < 0.5:
        #     yaw = -yaw
        #     roll = -roll
        #     img = img.transpose(Image.FLIP_LEFT_RIGHT)

        # Bin values
        bins = np.array(range(-99, 102, 3))