add center topic node.

lichao

2021-05-20 0e31f38fc37216e1376d8101d1bcf7a3779279dc

 box/center.cpp

@@ -16,6 +16,7 @@
 * =====================================================================================
 */
#include "center.h"
#include "center_topic_node.h"
#include "node_center.h"
#include <chrono>

@@ -185,7 +186,10 @@
      auto &info = kv.second;
      sockets_[info.name_] = std::make_shared<ShmSocket>(info.mq_.offset_, shm, info.mq_.id_);
   }

   topic_node_.reset(new CenterTopicNode(center_ptr, shm));
}
BHCenter::~BHCenter() { Stop(); }

bool BHCenter::Start()
{
@@ -193,12 +197,13 @@
      auto &info = kv.second;
      sockets_[info.name_]->Start(1, info.handler_, info.raw_handler_, info.idle_);
   }

   topic_node_->Start();
   return true;
}

bool BHCenter::Stop()
{
   topic_node_->Stop();
   for (auto &kv : sockets_) {
      kv.second->Stop();
   }