add heartbeat; refactor.

lichao

2021-04-13 65ef4d68321e56906920be75831b5e968f7abd7b

 src/topic_node.h

@@ -37,9 +37,12 @@
   TopicNode(SharedMemory &shm);
   ~TopicNode();

   void StopAll();
   void Start();
   void Stop();
   // topic node
   bool Register(ProcInfo &body, MsgCommonReply &reply, const int timeout_ms);
   bool Register(ProcInfo &proc, MsgCommonReply &reply_body, const int timeout_ms);
   bool Heartbeat(ProcInfo &proc, MsgCommonReply &reply_body, const int timeout_ms);
   bool Heartbeat(const int timeout_ms);

   // topic rpc server
   typedef std::function<bool(const std::string &topic, const std::string &data, std::string &reply)> OnRequest;