yolo跟踪代码及调试

chenshijun

2019-07-10 deb2e7127b5e9315eaad9de95b47fa82e0c8dffd

 gosdk.go

@@ -26,6 +26,10 @@
   Height int
}

var LastYoloObjs []CObjTrackInfo //yolo跟踪的上一帧信息
var LastTrackID uint64 = 0       //yolo 被使用的ID
const RatioInterTrack = 50       //跟踪判断重叠阈值

// InitYolo init yolo sdk
func InitYolo(fc, fw, fn string, gi int) *YoloHandle {

@@ -236,3 +240,94 @@

   return C.GoString(p)
}

func max(a, b int32) int32 {
   if a < b {
      return b
   }
   return a
}

func min(a, b int32) int32 {
   if a < b {
      return a
   }
   return b
}

func countInterAreaOfTwoRect(rect1 CRECT, rect2 CRECT) int32 {
   xMin := min(rect1.Left, rect2.Left)
   yMin := min(rect1.Top, rect2.Top)
   xMax := max(rect1.Right, rect2.Right)
   yMax := max(rect1.Bottom, rect2.Bottom)

   wRect1 := rect1.Right - rect1.Left
   hRect1 := rect1.Bottom - rect1.Top

   wRect2 := rect2.Right - rect2.Left
   hRect2 := rect2.Bottom - rect2.Top

   wInter := wRect1 + wRect2 - (xMax - xMin)
   hInter := hRect1 + hRect2 - (yMax - yMin)

   if (wInter <= 0) || (hInter <= 0) {
      return 0
   }

   areaInter := wInter * hInter
   areaRect1 := wRect1 * hRect1
   areaRect2 := wRect2 * hRect2
   ratio := areaInter * 100 / min(areaRect1, areaRect2)

   return ratio
}

// YoloDetect yolo detect   (只识别人)
func YoloDetectTrack(handle *YoloHandle, img SDKImage, thrsh float32, umns int) (allObjs []CObjTrackInfo, newObjs []CObjTrackInfo) {

   var tmp CObjTrackInfo
   //LastYoloObjs
   detectObjs := YoloDetect(handle, img, thrsh, umns)
   for i := 0; i < len(detectObjs); i++ {
      if detectObjs[i].Typ != 0 {
         detectObjs = append(detectObjs[:i], detectObjs[i+1:]...) //从检测目标里删除已经查到的跟踪目标
         i--
      }
   }

   for _, vLast := range LastYoloObjs {
      for i := 0; i < len(detectObjs); i++ {
         //fmt.Println("vNew.Typ:", vNew.Typ)
         if vLast.ObjInfo.Typ == detectObjs[i].Typ { //同一类别，比如都是人体
            ratio := countInterAreaOfTwoRect(vLast.ObjInfo.RcObj, detectObjs[i].RcObj)
            if ratio >= RatioInterTrack {
               //update LastYoloObjs
               vLast.ObjInfo.RcObj = detectObjs[i].RcObj
               vLast.ObjInfo.Prob = detectObjs[i].Prob

               allObjs = append(allObjs, vLast)
               detectObjs = append(detectObjs[:i], detectObjs[i+1:]...) //从检测目标里删除已经查到的跟踪目标
               i--
               break //上一帧跟踪的目标已经找到，无需往下处理其他检测目标
            }
         }
      }
   }

   //处理新出现的目标
   if len(detectObjs) > 0 {
      for _, vAdd := range detectObjs {
         tmp.ObjInfo = vAdd
         tmp.ID = LastTrackID
         LastTrackID++

         allObjs = append(allObjs, tmp)
         newObjs = append(newObjs, tmp)
      }
   }

   //刷新上一帧的跟踪目标
   LastYoloObjs = allObjs

   return allObjs, newObjs
}