update

zhangmeng

2019-12-11 5a43718b678531f0db9073ef636ed74624154549

 goyolo.go

@@ -1,72 +1,37 @@
package main

/*
#cgo CFLAGS: -I${SRCDIR}/darknet/include -I/usr/local/cuda-8.0/include -w -g
#cgo CXXFLAGS: -I${SRCDIR}/darknet/include -I/usr/local/cuda-8.0/include -w -g -std=c++11
#cgo LDFLAGS: -L/usr/local/cuda-8.0/lib64 -L${SRCDIR}/darknet/lib
#cgo LDFLAGS: -Wl,-rpath,${SRCDIR}/darknet/lib
#cgo CFLAGS: -I${SRCDIR}/sdk/include -w -g
#cgo CXXFLAGS: -I${SRCDIR}/sdk/include -w -g -std=c++11
#cgo LDFLAGS: -L/usr/local/cuda-8.0/lib64 -L${SRCDIR}/sdk/lib
#cgo LDFLAGS: -Wl,-rpath,${SRCDIR}/sdk/lib
#cgo LDFLAGS: -ldarknet -lcudart -lcublas -lcurand -lcudnn -lrt -ldl -lpthread
#include <stdlib.h>
#include "cyolo.h"
*/
import "C"
import "unsafe"
import (
   "unsafe"

// CPOINT pt
type CPOINT struct {
   X int32
   Y int32
}
   "basic.com/libgowrapper/sdkstruct.git"
)

// CRECT rc
type CRECT struct {
   Left   int32
   Top    int32
   Right  int32
   Bottom int32
}

// CIMAGE img
type CIMAGE struct {
   Data      *uint8
   Width     int32
   Height    int32
   Channel   int32
   Pad_cgo_0 [4]byte
}

// CObjInfo yolo
type CObjInfo struct {
   RcObj CRECT
   Typ   int32
   Prob  float32
}

// CObjTrackInfo track yolo objs info
type CObjTrackInfo struct {
   ObjInfo CObjInfo
   ID      uint64
type trackInfo struct {
   lastTrackObjs []sdkstruct.CObjTrackInfo
   lastTrackID   uint64
}

// YoloHandle wrap C
type YoloHandle struct {
   handle       unsafe.Pointer
   LastYoloObjs []CObjTrackInfo //yolo跟踪的上一帧信息
   LastTrackID  uint64          //yolo 被使用的ID
   handle  unsafe.Pointer
   tracker map[string]*trackInfo
}

// RatioInterTrack 跟踪判断重叠阈值
const RatioInterTrack = 50 //跟踪判断重叠阈值

// SDKImage sdk image
type SDKImage struct {
   Data   []byte
   Width  int
   Height int
}

// NewYolo init yolo sdk
func NewYolo(fc, fw, fn string, gi int) *YoloHandle {
// NewSDK init yolo sdk
func NewSDK(fc, fw, fn string, gi int) interface{} {

   c := C.CString(fc)
   defer C.free(unsafe.Pointer(c))
@@ -78,24 +43,26 @@
   g := C.int(gi)

   p := C.init(c, w, n, g)
   return &YoloHandle{handle: p}
   return &YoloHandle{
      handle:  p,
      tracker: make(map[string]*trackInfo),
   }
}

// Free free
func (y *YoloHandle) Free() {
   if y != nil {
      if y.handle != nil {
         C.release(y.handle)
      }
func Free(i interface{}) {
   y := i.(*YoloHandle)
   if y != nil && y.handle != nil {
      C.release(y.handle)
   }
}

// CYoloObjInfoArrayToGoArray convert cObjInfo array to go
func CYoloObjInfoArrayToGoArray(cArray unsafe.Pointer, count int) (goArray []CObjInfo) {
func CYoloObjInfoArrayToGoArray(cArray unsafe.Pointer, count int) (goArray []sdkstruct.CObjInfo) {
   p := uintptr(cArray)

   for i := 0; i < count; i++ {
      j := *(*CObjInfo)(unsafe.Pointer(p))
      j := *(*sdkstruct.CObjInfo)(unsafe.Pointer(p))
      goArray = append(goArray, j)
      p += unsafe.Sizeof(j)
   }
@@ -103,29 +70,26 @@
}

// YoloDetect yolo detect
func (y *YoloHandle) YoloDetect(img SDKImage, thrsh float32, umns int) []CObjInfo {

   data := img.Data
   w := img.Width
   h := img.Height
func YoloDetect(y *YoloHandle, data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) []sdkstruct.CObjInfo {

   var count C.int
   var cobjinfo unsafe.Pointer

   ret := C.detect(y.handle,
      unsafe.Pointer(&data[0]), C.int(w), C.int(h), 3,
      unsafe.Pointer(&data[0]), C.int(w), C.int(h), C.int(c),
      C.float(thrsh), C.int(umns),
      &cobjinfo, &count)

   if ret == 0 {
   if ret > 0 {
      defer C.free(cobjinfo)
      return CYoloObjInfoArrayToGoArray(unsafe.Pointer(cobjinfo), int(count))
   }
   return nil
}

// YoloObjName obj name by type
func (y *YoloHandle) YoloObjName(typ int) string {
   p := C.obj_name_by_type(y.handle, C.int(typ))
func YoloObjName(typ int) string {
   p := C.obj_name_by_type(C.int(typ))

   return C.GoString(p)
}
@@ -144,7 +108,7 @@
   return b
}

func countInterAreaOfTwoRect(rect1 CRECT, rect2 CRECT) int32 {
func countInterAreaOfTwoRect(rect1 sdkstruct.CRECT, rect2 sdkstruct.CRECT) int32 {
   xMin := min(rect1.Left, rect2.Left)
   yMin := min(rect1.Top, rect2.Top)
   xMax := max(rect1.Right, rect2.Right)
@@ -171,14 +135,14 @@
   return ratio
}

// YoloDetectTrack yolo detect   (只识别人)
func (y *YoloHandle) YoloDetectTrack(img SDKImage, thrsh float32, umns int) (allObjs []CObjTrackInfo, newObjs []CObjTrackInfo) {
// YoloDetectTrack2 yolo detect   (只识别人)
func YoloDetectTrack2(y *YoloHandle, LastYoloObjs []sdkstruct.CObjTrackInfo, LastTrackID *uint64, data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) (allObjs []sdkstruct.CObjTrackInfo, newObjs []sdkstruct.CObjTrackInfo) {

   var tmp CObjTrackInfo
   var tmp sdkstruct.CObjTrackInfo
   //LastYoloObjs
   detectObjs := y.YoloDetect(img, thrsh, umns)
   detectObjs := YoloDetect(y, data, w, h, c, thrsh, umns)

   for _, vLast := range y.LastYoloObjs {
   for _, vLast := range LastYoloObjs {
      for i := 0; i < len(detectObjs); i++ {
         //fmt.Println("vNew.Typ:", vNew.Typ)
         if vLast.ObjInfo.Typ == detectObjs[i].Typ { //同一类别，比如都是人体
@@ -198,19 +162,41 @@
   }

   //处理新出现的目标
   id := *LastTrackID
   if len(detectObjs) > 0 {
      for _, vAdd := range detectObjs {
         tmp.ObjInfo = vAdd
         tmp.ID = y.LastTrackID
         y.LastTrackID++
         tmp.ID = id
         id++

         allObjs = append(allObjs, tmp)
         newObjs = append(newObjs, tmp)
      }
   }

   //刷新上一帧的跟踪目标
   y.LastYoloObjs = allObjs

   *LastTrackID = id
   return allObjs, newObjs
}

// Run yolo detect   (只识别人)
func Run(i interface{}, id string, data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) ([]sdkstruct.CObjTrackInfo, []sdkstruct.CObjTrackInfo) {
   if data == nil || w <= 0 || h <= 0 {
      return nil, nil
   }
   y := i.(*YoloHandle)

   channel := c
   if channel == 0 {
      channel = 3
   }

   v, ok := y.tracker[id]
   if !ok {
      i := &trackInfo{}
      y.tracker[id] = i
      v = i
   }
   whole, recent := YoloDetectTrack2(y, v.lastTrackObjs, &v.lastTrackID, data, w, h, channel, thrsh, umns)
   y.tracker[id].lastTrackObjs = whole
   y.tracker[id].lastTrackID = v.lastTrackID
   return whole, recent
}