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zhangmeng

2019-12-10 f1c7582db3ce820ff1dc1cefa10fb3723ede1265

 goyolo.go

@@ -10,7 +10,13 @@
#include "cyolo.h"
*/
import "C"
import "unsafe"
import (
   "fmt"
   "unsafe"

   "basic.com/pubsub/protomsg.git"
   "github.com/gogo/protobuf/proto"
)

// CPOINT pt
type CPOINT struct {
@@ -48,11 +54,15 @@
   ID      uint64
}

type trackInfo struct {
   lastTrackObjs []CObjTrackInfo
   lastTrackID   uint64
}

// YoloHandle wrap C
type YoloHandle struct {
   handle       unsafe.Pointer
   LastYoloObjs []CObjTrackInfo //yolo跟踪的上一帧信息
   LastTrackID  uint64          //yolo 被使用的ID
   handle  unsafe.Pointer
   tracker map[string]*trackInfo
}

// RatioInterTrack 跟踪判断重叠阈值
@@ -79,7 +89,10 @@
   g := C.int(gi)

   p := C.init(c, w, n, g)
   return &YoloHandle{handle: p}
   return &YoloHandle{
      handle:  p,
      tracker: make(map[string]*trackInfo),
   }
}

// Free free
@@ -104,15 +117,7 @@
}

// YoloDetect yolo detect
func (y *YoloHandle) YoloDetect(img SDKImage, thrsh float32, umns int) []CObjInfo {

   data := img.Data
   w := img.Width
   h := img.Height
   c := img.Channel
   if c == 0 {
      c = 3
   }
func (y *YoloHandle) YoloDetect(data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) []CObjInfo {

   var count C.int
   var cobjinfo unsafe.Pointer
@@ -176,14 +181,14 @@
   return ratio
}

// YoloDetectTrack yolo detect   (只识别人)
func (y *YoloHandle) YoloDetectTrack(img SDKImage, thrsh float32, umns int) (allObjs []CObjTrackInfo, newObjs []CObjTrackInfo) {
// YoloDetectTrack2 yolo detect   (只识别人)
func (y *YoloHandle) YoloDetectTrack2(LastYoloObjs []CObjTrackInfo, LastTrackID *uint64, data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) (allObjs []CObjTrackInfo, newObjs []CObjTrackInfo) {

   var tmp CObjTrackInfo
   //LastYoloObjs
   detectObjs := y.YoloDetect(img, thrsh, umns)
   detectObjs := y.YoloDetect(data, w, h, c, thrsh, umns)

   for _, vLast := range y.LastYoloObjs {
   for _, vLast := range LastYoloObjs {
      for i := 0; i < len(detectObjs); i++ {
         //fmt.Println("vNew.Typ:", vNew.Typ)
         if vLast.ObjInfo.Typ == detectObjs[i].Typ { //同一类别，比如都是人体
@@ -203,19 +208,78 @@
   }

   //处理新出现的目标
   id := *LastTrackID
   if len(detectObjs) > 0 {
      for _, vAdd := range detectObjs {
         tmp.ObjInfo = vAdd
         tmp.ID = y.LastTrackID
         y.LastTrackID++
         tmp.ID = id
         id++

         allObjs = append(allObjs, tmp)
         newObjs = append(newObjs, tmp)
      }
   }

   //刷新上一帧的跟踪目标
   y.LastYoloObjs = allObjs

   *LastTrackID = id
   return allObjs, newObjs
}

func convert2ProtoYoloTrack(obj []CObjTrackInfo, fx, fy float64) []*protomsg.ObjInfo {
   ret := []*protomsg.ObjInfo{}

   for _, v := range obj {
      if fx < 1.0 || fy < 1.0 {
         v.ObjInfo.RcObj.Left = (int32)((float64)(v.ObjInfo.RcObj.Left) / fx)
         v.ObjInfo.RcObj.Right = (int32)((float64)(v.ObjInfo.RcObj.Right) / fx)
         v.ObjInfo.RcObj.Top = (int32)((float64)(v.ObjInfo.RcObj.Top) / fy)
         v.ObjInfo.RcObj.Bottom = (int32)((float64)(v.ObjInfo.RcObj.Bottom) / fy)
      }

      rect := protomsg.Rect{
         Left:   v.ObjInfo.RcObj.Left,
         Right:  v.ObjInfo.RcObj.Right,
         Top:    v.ObjInfo.RcObj.Top,
         Bottom: v.ObjInfo.RcObj.Bottom,
      }
      obj := protomsg.ObjInfo{
         RcObj: &rect,
         Typ:   v.ObjInfo.Typ,
         Prob:  v.ObjInfo.Prob,
         ObjID: v.ID,
      }

      ret = append(ret, &obj)
   }
   return ret
}

// YoloDetectTrack yolo detect   (只识别人)
func (y *YoloHandle) YoloDetectTrack(id string, data []byte, w, h, c int, thrsh float32, umns int) ([]byte, []byte) {

   v, ok := y.tracker[id]
   if !ok {
      i := &trackInfo{}
      y.tracker[id] = i
      v = i
   }
   whole, recent := y.YoloDetectTrack2(v.lastTrackObjs, &v.lastTrackID, data, w, h, c, thrsh, umns)
   y.tracker[id].lastTrackObjs = whole
   y.tracker[id].lastTrackID = v.lastTrackID

   var dWhole, dRecent []byte
   var err error
   if len(whole) > 0 {

      infos := convert2ProtoYoloTrack(whole, 1.0, 1.0)
      p := protomsg.ParamYoloObj{Infos: infos}

      dWhole, err = proto.Marshal(&p)
      if err != nil {
         fmt.Println("ydetect track marshal proto yolo obj error", err)
         dWhole = nil
      }
   }
   if len(recent) > 0 {
      dRecent = nil
   }
   return dWhole, dRecent
}